Robot mmepụta ihes a na-ejikarị eme ihe n'ichepụta ụlọ ọrụ, dị ka mmepụta ụgbọ ala, ngwa eletriki, nri, wdg. Ha nwere ike dochie ọrụ arụ ọrụ ugboro ugboro ma bụrụ igwe na-adabere na ike nke onwe ha na njikwa njikwa iji nweta ọrụ dị iche iche. Ọ nwere ike iguzogide iwu mmadụ ma nwee ike ịrụ ọrụ dịka mmemme emebere ya. Ugbu a, anyị na-ekwu banyere isi isi mmiri nkearụ ọrụ robots.
1. Isiokwu
Igwe eji arụ ọrụ bụ isi igwe na usoro ihe eji arụ ọrụ, gụnyere nnukwu ogwe aka, aka, aka na aka, nke mebere sistemu igwe nwere ọtụtụ ogo nke nnwere onwe. Ụfọdụ rọbọt nwekwara usoro ịga ije.Robot mmepụta ihesnwere ogo 6 nke nnwere onwe ma ọ bụ karịa. Nkwojiaka n'ozuzu nwere 1 ruo 3 ogo nnwere onwe nke mmegharị.
2. Sistemụ ọkwọ ụgbọala
Usoro ịnya ụgbọ ala nkearụ ọrụ robotsA na-ekewa n'ime ụzọ atọ dịka isi ike si dị: hydraulic, pneumatic na eletrik. Ụdị atọ ndị a nwekwara ike ijikọta n'ime usoro mbanye mejupụtara dabere na ihe achọrọ. Ma ọ bụ na-ebugharị n'ụzọ na-edoghị anya site na usoro nnyefe igwe dị ka eriri synchronous, ụgbọ oloko gia, na ngwo. Usoro draịva nwere ngwaọrụ ike na usoro nnyefe, nke a na-eji emejuputa omume kwekọrọ na usoro ahụ. Nke ọ bụla n'ime ụdị atọ ndị a nke isi usoro mbanye nwere njirimara nke ya. Isi ihe dị ugbu a bụ sistemụ mbanye eletrik. N'ihi inertia dị ala, nnukwu torque AC na DC servo Motors na draịva servo na-akwado ha (ndị na-agbanwe ugboro AC, DC pulse width modulators) na-ejikarị. Ụdị usoro a anaghị achọ ntụgharị ike, ọ dị mfe iji, ma nwee njikwa mmetụta. Ọtụtụ moto chọrọ usoro nnyefe siri ike: onye na-ebelata. Ezé ya na-eji ihe ntụgharị ngwa ngwa gia iji belata ọnụ ọgụgụ ntụgharị ntụgharị nke moto ahụ gaa na ọnụ ọgụgụ a chọrọ nke ntụgharị ntụgharị ma nweta ngwaọrụ torque buru ibu, si otú ahụ na-ebelata ọsọ ọsọ na ịba ụba. Mgbe ibu ahụ buru ibu, moto servo na-amụba kpuru ìsì Ike dị oke ọnụ ahịa, na mpụta mmepụta nwere ike ịbawanye site na onye na-ebelata n'ime oke ọsọ ọsọ kwesịrị ekwesị. Servo Motors na-enwekarị okpomọkụ na ịma jijiji dị ala mgbe ọ na-arụ ọrụ na obere ugboro. Ogologo oge na ọrụ ugboro ugboro adịghị mma iji hụ na ọrụ ziri ezi na nke a pụrụ ịdabere na ya. Ịdị adị nke moto mbelata nkenke na-enye ohere ka moto servo na-arụ ọrụ na ọsọ kwesịrị ekwesị, na-ewusi ike nke igwe ahụ ike ma na-arụpụta ihe dị ukwuu. Enwere ndị na-ebelata isi ihe abụọ taa: harmonic reducer na RV reducer.
3.Control usoro
Nkeusoro njikwa robotbụ ụbụrụ nke robot na isi ihe na-ekpebi ọrụ na ọrụ nke robot. Sistemụ njikwa na-eziga akara iwu na sistemu ịnya ụgbọ ala na usoro mmebe dịka mmemme ntinye siri dị, ma na-ejikwa ha. Isi ọrụ nkearụ ọrụ robot teknụzụ njikwa bụ ịchịkwa oke ọrụ, ọnọdụ na ọnọdụ, na oge ime ihearụ ọrụ robots n'ime ụlọ ọrụ. Ọ nwere njiri mara mmemme mmemme dị mfe, ọrụ menu sọftụwia, interface mmekọrịta mmadụ na kọmpụta enyi na enyi, mkpali ọrụ ịntanetị yana iji dabara adaba. Usoro njikwa bụ isi nke robot, ụlọ ọrụ mba ọzọ dị mkpa na-emechi emechi na nnwale anyị. N'ime afọ ndị na-adịbeghị anya, site na mmepe nke teknụzụ microelectronics, arụmọrụ nke microprocessors aghọwo ihe dị elu ma dị elu, ọnụ ahịa ahụ adịkwa ala ma dị ọnụ ala. Ugbu a, microprocessors 32-bit na-efu 1-2 US dollar apụtala n'ahịa. Ndị na-ahụ maka microprocessors dị ọnụ ahịa ewetala ohere mmepe ọhụrụ na ndị na-ahụ maka robot, na-eme ka o kwe omume ịmepụta ndị na-ahụ maka robot dị ọnụ ala, na-arụ ọrụ dị elu. Iji mee ka usoro ahụ nwee ike ịgbakọ zuru ezu na nchekwa nchekwa, ndị na-ahụ maka robot ugbu a na-ejikarị usoro ARM dị ike, usoro DSP, usoro POWERPC, usoro Intel na ibe ndị ọzọ. Ebe ọ bụ na ọrụ na ọrụ nke ibe ebumnobi izugbe dị adị enweghị ike imezu ihe achọrọ ụfọdụ sistemu robot n'ihe gbasara ọnụahịa, ọrụ, njikọta na ihu, nke a emeela ka a na-achọ teknụzụ SoC (System on Chip) na sistemụ robot. A na-ejikọta ihe nhazi ahụ na oghere ndị achọrọ, nke nwere ike ime ka nhazi nke sekit dị n'akụkụ sistemu dị mfe, belata nha usoro, ma belata ọnụ ahịa. Dịka ọmụmaatụ, Actel na-ejikọta NEOS ma ọ bụ ARM7 processor cores n'ime ngwaahịa FPGA ya iji mepụta usoro SoC zuru oke. N'ihe banyere ndị na-ahụ maka nkà na ụzụ robot, nyocha ya na-elekwasị anya na United States na Japan, na e nwere ngwaahịa ndị tozuru okè, dị ka American DELATAU Company, Japan Pengli Co., Ltd., wdg. Onye na-ahụ maka ngagharị ya na-ewere teknụzụ DSP dịka ya isi wee nabata usoro mepere emepe dabere na PC. 4. End effector Ihe na-eme ka njedebe bụ ihe ejikọrọ na nkwonkwo ikpeazụ nke manipulator. A na-ejikarị ya ejide ihe, jikọọ na usoro ndị ọzọ ma rụọ ọrụ achọrọ. Ndị na-emepụta Robot anaghị emepụta ma ọ bụ na-ere ihe ndị na-eme ka njedebe kwụsị; n'ọtụtụ ọnọdụ, ha na-enye naanị gripper dị mfe. Ọtụtụ mgbe, a na-etinye onye nrụpụta njedebe na flange 6-axis nke robot iji rụchaa ọrụ na mpaghara enyere, dị ka ịgbado ọkụ, eserese, gluing, na nbudata akụkụ na nbudata, nke bụ ọrụ chọrọ ka robots rụchaa.
Nchịkọta nke moto servo Onye ọkwọ ụgbọ ala Servo, nke a makwaara dị ka "servo controller" na "servo amplifier", bụ njikwa eji ejikwa moto servo. Ọrụ ya dị ka nke ntụgharị ugboro ugboro na moto AC nkịtị, ọ bụkwa akụkụ nke sistemu servo. N'ozuzu, a na-achịkwa moto servo site na ụzọ atọ: ọnọdụ, ọsọ na torque iji nweta ọkwa dị elu nke usoro nnyefe.
1. Nhazi nke moto servo E kewara ya ụzọ abụọ: DC na AC servo Motors.
A na-ekewa moto AC servo ka ọ bụrụ moto servo asynchronous na moto servo synchronous. Ka ọ dị ugbu a, sistemụ AC na-eji nwayọọ nwayọọ dochie sistemụ DC. E jiri ya tụnyere usoro DC, AC servo Motors nwere uru nke ntụkwasị obi dị elu, nkwụsị ọkụ dị mma, obere oge nke inertia, na ike ịrụ ọrụ n'okpuru nrụgide dị elu. N'ihi na enweghị brushes na stering gia, AC servo usoro na-aghọkwa brushless servo usoro, na Motors eji na ya bụ cage-ụdị asynchronous Motors na magnet synchronous Motors na-adịgide adịgide na brushless Ọdịdị. 1) DC servo moto na-ekewa n'ime brushed na brushless moto
①Moto ndị a na-akpụ akpụ nwere ọnụ ala dị ala, usoro dị mfe, torque mmalite buru ibu, oke ọsọ ọsọ, njikwa dị mfe, chọrọ ndozi, mana ọ dị mfe idobe (dochie brushes carbon), na-emepụta nnyonye anya electromagnetic, nwere ihe achọrọ na gburugburu ebe eji eme ihe, a na-ejikarị ya eme ihe. njikwa ọnụ ahịa Mmetụta izugbe ụlọ ọrụ na obodo ọnọdụ;
②Moto ndị na-enweghị brush dị ntakịrị na nha na ịdị arọ dị arọ, nwere nnukwu mmepụta na nzaghachi ngwa ngwa. Ha nwere nnukwu ọsọ na obere inertia, torque kwụsiri ike na ntụgharị ire ụtọ. Njikwa dị mgbagwoju anya na ọgụgụ isi. Usoro ntugharị eletrọnịkị na-agbanwe agbanwe. Ọ nwere ike iji square ebili mmiri ma ọ bụ sine ife agagharị. Moto ahụ enweghị mmezi yana ịrụ ọrụ nke ọma. Ịchekwa ike, obere radieshon electromagnetic, ịrị elu okpomọkụ dị ala na ogologo ndụ, dabara maka gburugburu dị iche iche.
2. Njirimara nke ụdị moto servo dị iche iche
1) Uru na ọghọm nke DC servo moto Uru: njikwa ọsọ ziri ezi, ihe siri ike na njirimara ọsọ, ụkpụrụ njikwa dị mfe, dị mfe iji, yana ọnụ ala dị ọnụ ala. Ọdịmma: brush commutation, ịgba ọsọ, agbakwunyere nguzogide, ọgbọ nke iyi ahụ (adịghị mma maka uzuzu na gburugburu ebe mgbawa)
2) Uru na ọghọm nke moto AC servo Uru: njirimara njikwa ọsọ dị mma, njikwa dị mma na oke ọsọ niile, ọ fọrọ nke nta ka ọ bụrụ oscillation, arụmọrụ dị elu karịa 90%, obere ọkụ ọkụ, njikwa ọsọ ọsọ, njikwa ọnọdụ dị elu (dabere na ntinye koodu nke ziri ezi), gosipụtara. Mpaghara arụ ọrụ N'ime, ọ nwere ike nweta torque mgbe niile, obere inertia, mkpọtụ dị ala, enweghị ahịhịa ahịhịa, na enweghị mmezi (dabara maka gburugburu enweghị uzuzu na mgbawa). Ihe ọghọm: njikwa ahụ na-agbagwoju anya karị, ọ dị mkpa ka emezigharị paramita ndị ọkwọ ụgbọ ala na saịtị na ekpebie paramita PID, yana achọrọ njikọ ndị ọzọ. Ugbu a, draịva servo mainstream na-eji ndị nrụpụta mgbaàmà dijitalụ (DSP) dị ka isi njikwa, nke nwere ike mejuputa algọridim njikwa dị mgbagwoju anya wee nweta digitization, ịkparịta ụka n'Ịntanet na ọgụgụ isi. Ngwaọrụ ike na-ejikarị sekit mbanye emebere ya na modul ike ọgụgụ isi (IPM) dị ka isi. IPM na-ejikọta sekit mbanye ma nwee nchọta mmejọ yana sekit nchebe dị ka oke ọkụ, oke ọkụ, oke ọkụ, na mgbaka ọkụ. A na-agbakwunyekwa ngwanrọ na sekit isi. Malite sekit iji belata mmetụta nke usoro mmalite na onye ọkwọ ụgbọ ala. Ngalaba draịva ike na-ebu ụzọ dozie ntinye ike nkeji atọ ma ọ bụ ike mains site na sekit rectifier zuru oke nke akụkụ atọ iji nweta ugbu a kwekọrọ na ya. A na-atụgharị ike nke agba atọ agbaziri agbaziri ma ọ bụ ike mains ka ọ bụrụ ugboro site na inverter sinusoidal PWM voltaji nke akụkụ atọ iji kwọọ moto magnet na-adịgide adịgide nke agba atọ nke AC servo. Enwere ike ịsị usoro niile nke igwe mbanye ike dị ka usoro AC-DC-AC. Isi sekit topological nke unit rectifier (AC-DC) bụ sekit rectifier nke anaghị achịkwa nke nwere akụkụ atọ zuru oke.
Echiche gbawara agbawa nke harmonic reducer Ọ were Japanese Nabtesco Company 6-7 afọ site n'ịtụpụta RV imewe na mmalite 1980s iji nweta a ọkpụrụkpụ itunanya na RV reducer nnyocha na 1986; na Nantong Zhenkang na Hengfengtai, ndị bụ ndị mbụ rụpụtara nsonaazụ na China, wepụtakwara oge. 6-8 afọ. Ọ pụtara na ụlọ ọrụ obodo anyị enweghị ohere? Ozi ọma ahụ bụ na mgbe ọtụtụ afọ nke ibuga, ụlọ ọrụ ndị China emechaala nwee ọganihu.
*A na-ebipụta akụkọ a na ịntanetị, biko kpọtụrụ anyị maka ihichapụ mmebi iwu.
Oge nzipu: Sep-15-2023
