Rọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihes a na-ejikarị ha eme ihe n'ihe gbasara mmepụta ụlọ ọrụ mmepụta ihe, dịka imepụta ụgbọala, ngwa eletriki, nri, wdg. Ha nwere ike dochie ọrụ igwe ugboro ugboro ma bụrụ igwe ndị dabere na ike na ikike njikwa nke ha iji nweta ọrụ dị iche iche. Ọ nwere ike iguzogide iwu mmadụ ma nwee ike ịrụ ọrụ dịka mmemme ndị e mere atụmatụ tupu oge eruo si dị. Ugbu a, anyị na-ekwu maka ihe ndị bụ isi dị narọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihes.
1. Isiokwu
Isi igwe bụ ntọala igwe na usoro ihe eji arụ ọrụ, gụnyere ogwe aka ukwu, ogwe aka, nkwojiaka na aka, nke mejupụtara sistemụ igwe nwere ọtụtụ ogo nnwere onwe. Ụfọdụ rọbọt nwekwara usoro ije ije.Rọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihesnwere ogo nnwere onwe isii ma ọ bụ karịa. Nkwonkwo aka na-enwekarị ogo nnwere onwe mmegharị site na ogo 1 ruo 3.
2. Sistemụ draịva
Sistemụ ịkwọ ụgbọala nkerọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihesA na-ekewa ya n'ime ụdị atọ dịka isi iyi ike si dị: hydraulic, pneumatic na eletriki. Enwere ike ijikọ ụdị atọ a n'ime sistemụ draịva mejupụtara dabere na ihe achọrọ. Ma ọ bụ na-ebugharị ya n'ụzọ na-apụtaghị ìhè site na usoro nnyefe igwe dịka eriri synchronous, ụgbọ oloko gia, na gia. Sistemụ draịva ahụ nwere ngwaọrụ ike na usoro nnyefe, nke a na-eji eme ihe omume kwekọrọ na usoro ahụ. Ụdị sistemụ draịva atọ a bụ isi nwere njirimara nke ya. Isi ihe dị ugbu a bụ sistemụ draịva eletrik. N'ihi obere inertia, a na-eji nnukwu injin AC na DC servo na draịva servo ha na-akwado (ndị na-agbanwe ugboro AC, ndị na-eme ka DC pulse obosara modulators) eme ihe nke ukwuu. Ụdị sistemụ a anaghị achọ mgbanwe ike, ọ dị mfe iji, ma nwee njikwa dị nro. Ọtụtụ injin chọrọ usoro nnyefe dị nro: ihe na-ebelata. Ezé ya na-eji ihe na-agbanwe ọsọ gia iji belata ọnụọgụ nke ntụgharị azụ nke moto ahụ ruo na ọnụọgụ ntụgharị azụ achọrọ ma nweta ngwaọrụ torque buru ibu, si otú a na-ebelata ọsọ ahụ ma na-amụba torque ahụ. Mgbe ibu ahụ buru ibu, a na-amụba moto servo n'ụzọ na-enweghị isi Ike ahụ dị oke ọnụ, enwere ike ịbawanye torque mmepụta site na ihe na-ebelata n'ime oke ọsọ kwesịrị ekwesị. Moto servo na-enwekarị okpomọkụ na mkpọtụ ugboro ugboro mgbe ha na-arụ ọrụ na obere ugboro ugboro. Ọrụ ogologo oge na nke ugboro ugboro anaghị enyere aka hụ na ọrụ ziri ezi na nke a pụrụ ịtụkwasị obi. Ịdị adị nke moto mbelata ziri ezi na-enye moto servo ohere ịrụ ọrụ na ọsọ kwesịrị ekwesị, na-eme ka ahụ igwe sie ike ma na-ewepụta torque ka ukwuu. E nwere ihe abụọ bụ isi na-ebelata taa: ihe na-ebelata harmonic na ihe na-ebelata RV.
3. Sistemụ njikwa
Ihesistemụ njikwa rọbọtbụ ụbụrụ nke robot ahụ na isi ihe na-ekpebi ọrụ na ọrụ nke robot ahụ. Sistemụ njikwa na-eziga akara iwu na sistemụ ịkwọ ụgbọala na usoro mmezu dịka mmemme ntinye si dị, ma na-achịkwa ha. Ọrụ bụ isi nkerọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihe teknụzụ njikwa bụ ijikwa ọtụtụ ihe omume, ọnọdụ na ụzọ, na oge ihe omumerọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihes n'ebe ọrụ. O nwere njirimara nke mmemme dị mfe, ọrụ menu ngwanrọ, mmekọrịta enyi na enyi nke mmadụ na kọmputa, ndụmọdụ ọrụ n'ịntanetị na ojiji dị mma. Sistemụ njikwa bụ isi ihe dị na robot ahụ, ụlọ ọrụ mba ofesi ndị dị mkpa emechiela nnwale anyị nke ọma. N'afọ ndị na-adịbeghị anya, site na mmepe nke teknụzụ microelectronics, arụmọrụ nke microprocessors amụbaala elu, ọnụ ahịa ya aghọọla ọnụ ala ma dị ọnụ ala. Ugbu a, microprocessors 32-bit nke na-efu 1-2 US dollar apụtala n'ahịa. Microprocessors ndị na-efu ọnụ ewetala ohere mmepe ọhụrụ nye ndị njikwa robot, na-eme ka o kwe omume ịmepụta ndị njikwa robot dị ọnụ ala ma dị elu. Iji mee ka sistemụ ahụ nwee ike kọmputa na nchekwa zuru oke, ndị njikwa robot ugbu a bụ usoro ARM dị ike, usoro DSP, usoro POWERPC, usoro Intel na ibe ndị ọzọ. Ebe ọ bụ na ọrụ na ọrụ nke chips ndị dị adị enweghị ike imezu ihe achọrọ nke ụfọdụ sistemụ robot n'ihe gbasara ọnụahịa, ọrụ, njikọta na njikọ, nke a emeela ka ọchịchọ maka teknụzụ SoC (System on Chip) dị na sistemụ robot. A na-ejikọta ihe nhazi ahụ na njikọ achọrọ, nke nwere ike ime ka nhazi nke sekit sistemụ dị mfe, belata nha sistemụ, ma belata ọnụ ahịa. Dịka ọmụmaatụ, Actel na-ejikọta isi ihe nhazi NEOS ma ọ bụ ARM7 n'ime ngwaahịa FPGA ya iji mepụta sistemụ SoC zuru oke. Banyere ndị na-achịkwa teknụzụ robot, nnyocha ya na-elekwasị anya na United States na Japan, enwerekwa ngwaahịa ndị tozuru okè, dịka ụlọ ọrụ American DELTATAU, Pengli Co., Ltd. nke Japan, wdg. Onye njikwa ngagharị ya na-ewere teknụzụ DSP dị ka isi ya ma na-anabata usoro mepere emepe dabere na PC. 4. Onye na-eme ihe n'ikpeazụ Ihe na-eme ka ihe dị n'ime ya pụta bụ ihe e jikọrọ na njikọ ikpeazụ nke ihe na-eme ka ihe dị n'ime ya dị. A na-ejikarị ya ejide ihe, jikọọ ya na usoro ndị ọzọ ma rụọ ọrụ ndị dị mkpa. Ndị na-emepụta rọbọt anaghị emepụta ma ọ bụ ree ihe na-eme ka ihe dị n'ime ya dị n'ime ya; n'ọtụtụ oge, ha na-enye naanị ihe na-ejide ya. Ọtụtụ mgbe, a na-etinye ihe na-eme ka ihe dị n'ime ya na flange 6-axis nke rọbọt ahụ iji mezue ọrụ n'ebe enyere, dịka ịgbado ọkụ, eserese, gluing, na ibu na iwepụ akụkụ, nke bụ ọrụ ndị chọrọ ka rọbọt rụchaa.
Nkọwa nke moto servo Ọkwọ ụgbọala Servo, nke a makwaara dịka "onye njikwa servo" na "onye na-eme ka servo dịkwuo elu", bụ ihe njikwa eji achịkwa moto servo. Ọrụ ya yiri nke ihe na-agbanwe ugboro ugboro na moto AC nkịtị, ọ bụkwa akụkụ nke sistemụ servo. N'ozuzu, a na-achịkwa moto servo site na ụzọ atọ: ọnọdụ, ọsọ na ike iji nweta ọnọdụ ziri ezi nke sistemụ nnyefe.
1. Nhazi nke moto servo E kewara ya ụzọ abụọ: moto DC na AC servo.
A na-ekewakwa moto AC servo n'ime moto servo asynchronous na moto servo synchronous. Ugbu a, sistemụ AC na-eji nwayọọ nwayọọ dochie sistemụ DC. Ma e jiri ya tụnyere sistemụ DC, moto AC servo nwere uru dị na ntụkwasị obi dị elu, ezigbo mwepu okpomọkụ, obere oge nke inertia, na ikike ịrụ ọrụ n'okpuru nrụgide dị elu. N'ihi na enweghị brushes na gia steering, sistemụ AC servo na-aghọkwa sistemụ servo na-enweghị brush, moto ndị e ji mee ya bụ moto asynchronous ụdị cage na moto magnet synchronous na-adịgide adịgide nwere nhazi na-enweghị brush. 1) A na-ekewa injin DC servo n'ime injin brushed na injin brushless
①Moto ndị a na-ehicha akwa nwere ọnụ ala dị ala, nhazi dị mfe, nnukwu ike mmalite, oke ọsọ dị ukwuu, njikwa dị mfe, mana ọ dị mfe idobe (dochie ahịhịa carbon), na-emepụta nnyonye anya eletrọnịkị, nwere ihe achọrọ na gburugburu ebe eji eme ihe, a na-ejikwa ha maka njikwa ọnụ ahịa. Ọnọdụ ụlọ ọrụ na obodo ndị ọzọ na-emetụ n'ahụ;
②Moto ndị na-enweghị brush dị obere ma dịkwa mfe ibu, ha nwere nnukwu mmepụta na nzaghachi ngwa ngwa. Ha nwere ọsọ dị elu na obere inertia, torque kwụsiri ike na ntụgharị dị nro. Njikwa ahụ dị mgbagwoju anya ma nwee ọgụgụ isi. Usoro mgbanwe eletrọnịkị na-agbanwe agbanwe. Ọ nwere ike ịgagharị na ebili mmiri square ma ọ bụ sine wave. Moto ahụ enweghị mmezi ma dị irè. Nchekwa ike, obere radieshon electromagnetic, mmụba okpomọkụ dị ala na ndụ ogologo, dabara adaba maka gburugburu dị iche iche.
2. Àgwà nke ụdị moto servo dị iche iche
1) Uru na ọghọm nke moto DC servo Uru: njikwa ọsọ ziri ezi, njirimara ike siri ike na ọsọ, ụkpụrụ njikwa dị mfe, dị mfe iji, na ọnụ ahịa dị ọnụ ala. Ihe ọghọm: mgbanwe ahịhịa, oke ọsọ, iguzogide ọzọ, mmepụta nke ihe ndị na-eyi (anaghị adabara maka gburugburu ebe na-enweghị uzuzu na mgbawa)
2) Uru na ọghọm nke moto AC servo Uru: njirimara njikwa ọsọ dị mma, njikwa dị nro n'ọsọ ọsọ niile, ihe fọrọ nke nta ka ọ bụrụ enweghị oscillation, arụmọrụ dị elu karịa 90%, obere mmepụta okpomọkụ, njikwa ọsọ ọsọ, njikwa ọnọdụ dị oke mma (dabere na izi ezi nke koodu), mpaghara ọrụ a tụrụ anya ya N'ime, ọ nwere ike nweta ike na-adịgide adịgide, obere inertia, obere mkpọtụ, enweghị iyi ahịhịa, na enweghị mmezi (dabara maka gburugburu ebe na-enweghị uzuzu na mgbawa). Ihe Ọjọọ: Njikwa ahụ dị mgbagwoju anya karị, a chọrọ ịgbanwe paramita ọkwọ ụgbọala n'ebe ahụ ma chọpụta paramita PID, a chọkwara njikọ ndị ọzọ. Ugbu a, draịva servo bụ isi na-eji ihe nhazi akara dijitalụ (DSP) dị ka isi njikwa, nke nwere ike itinye algọridim njikwa dị mgbagwoju anya ma nweta digitization, netwọk na ọgụgụ isi. Ngwaọrụ ike na-ejikarị sekit draịva emebere ya na modulu ike nwere ọgụgụ isi (IPM) dị ka isi. IPM na-ejikọta sekit draịva ma nwee sekit nchọpụta njehie na nchekwa dịka oke voltaji, oke ọkụ, oke ọkụ, na voltaji. A na-agbakwụnyekwa ngwanrọ na sekit bụ isi. Sekit mmalite iji belata mmetụta nke usoro mmalite na draịva. Ngalaba draịva ike na-ebu ụzọ dozie ike atọ ma ọ bụ isi ntinye site na sekit rectifier zuru oke atọ iji nweta ugbu a kpọmkwem kwekọrọ. A na-agbanwe ike atọ ma ọ bụ ike isi nke edoziri ka ọ bụrụ ugboro ugboro site na inverter voltaji PWM nke atọ iji chụpụ moto AC servo na-adịgide adịgide magnet nke atọ. Enwere ike ikwu na usoro dum nke unit draịva ike bụ usoro AC-DC-AC. Sekit topological nke unit rectifier (AC-DC) bụ sekit rectifier zuru oke nke atọ nke usoro ... ihe nhazi (AC-DC). Sekit topological nke unit rectifier (AC-DC) bụ sekit rectifier nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro ihe nhazi (AC-DC) bụ sekit rectifier nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro atọ nke usoro ihe nhazi (AC-DC).
Echiche gbawara agbawa nke ihe na-ebelata harmonic O were ụlọ ọrụ Nabtesco nke Japan afọ 6-7 site n'ịtụpụta atụmatụ RV na mbido afọ 1980 ruo n'inweta nnukwu ọganihu na nyocha mbelata RV na 1986; Nantong Zhenkang na Hengfengtai, bụ́ ndị mbụ rụpụtara ihe na China, tinyere oge. Afọ 6-8. Ọ̀ pụtara na ụlọ ọrụ anyị dị n'ógbè enweghị ohere? Ozi ọma ahụ bụ na mgbe ọtụtụ afọ nke itinye ha n'ọrụ gasịrị, ụlọ ọrụ ndị China emechaala nweta ihe ịga nke ọma.
*E si n'Ịntanetị mepụta akụkọ a, biko kpọtụrụ anyị maka iwepụ mmebi iwu.
Oge ozi: Sep-15-2023
