1.1 Ndabere Nnyocha
Site na mmepe ngwa ngwa nke sayensị na teknụzụ,ikike ọgụgụ isina-aga n'ihu na-akawanye mma, na-eme ka mmepụta ihe dị nkọ bụrụ ihe a na-ahụkarị na mmepe ụlọ ọrụ mmepụta ihe. Dịka ọmụmaatụ, data nke Ministry of Information Industry nke China wepụtara na-egosi na mmepụta ihe dị nkọ n'ime ụlọ nwetara uto dị ịrịba ama nke 11.6% na 2023 - ihe akaebe maka mgbalị mba ahụ na-aga n'ihu na mmepụta ihe ọhụrụ na teknụzụ n'ọhịa a. Ọzọkwa, ọnụọgụgụ ihe ọhụrụ n'etiti ụlọ ọrụ mmepụta ihe dị nkọ amụbaala nke ukwuu, na-agbasa ngalaba dịka mmepụta akụrụngwa dị elu, ihe ndị dị elu, na teknụzụ gburugburu ebe obibi, na-egosipụta ike na mgbanwe miri emi nke ụlọ ọrụ ahụ. Usoro a abụghị naanị ịgbanwe ụzọ mmepụta ihe ọdịnala kamakwa ọ na-eme ka nkwalite ụlọ ọrụ dịkwuo ngwa ngwa, na-eme ka arụmọrụ na ịdị mma dịkwuo mma. Na-arịwanye elu, ahịrị mmepụta akpaaka na robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe na-anọchi anya ọrụ mmadụ.
Site na ọganihu nkeoge mmepụta ihe nwere ọgụgụ isi, njirimara teknụzụ akpaaka na nke nwere ọgụgụ isi nke robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe kwekọrọ nke ọma na ọchịchọ na-eto eto nke ụlọ ọrụ mmepụta ihe maka oke nkenke, ịdị mfe ọrụ, na mgbanwe na usoro mmepụta. Nke a emeela ka mkpa ha dị elu na mmepụta ihe, na-eme ka ha bụrụ ike dị mkpa na-akwalite mgbanwe na nkwalite ụlọ ọrụ mmepụta ihe. Robots mmekorita - ngwaọrụ ụlọ ọrụ mmepụta ihe nwere ike iru ma igwe-na-igwe na mmekọrịta mmadụ na robot - apụtala dị ka isi ihe na-elekwasị anya na nyocha robot n'ihi omume onwe ha na ikike mmekorita ha, na-etinye ha ka ha rụọ ọrụ kachasị na robotik ụlọ ọrụ mmepụta ihe n'ọdịnihu. Na teknụzụ robot mmekorita, nha arụmọrụ moto servo - gụnyere ọsọ nzaghachi torque, izi ezi torque, izi ezi ọnọdụ, oriri ike, na nkwụsi ike okpomọkụ - na-ekpebi ozugbo arụmọrụ mmegharị robot, nkwụsi ike, na izi ezi. Dịka isi ike nke robot, arụmọrụ sistemụ servo na-emetụta nkenke mmegharị na ntụkwasị obi nke ukwuu. Nke a pụtara ìhè bụ na moto servo nkwonkwo na-arụ ọrụ dị mkpa n'inweta izi ezi ọnọdụ. Moto servo nkwonkwo dị mma na-eme ka ọnọdụ ziri ezi na mmegharị kwụsiri ike n'oge ọrụ dị mgbagwoju anya, si otú a na-eme ka arụmọrụ arụmọrụ dịkwuo mma ma na-ebelata mmejọ.
"Atụmatụ Afọ Ise nke Iri na Anọ maka Mmepe Ụlọ Ọrụ Robot" na-emesi ike na nnyocha na-aga n'ihu na nkwonkwo robot nke nwere ọgụgụ isi jikọtara ọnụ, ebe nkwonkwo ndị dị otú ahụ dabara adaba karịsịa maka robot ndị na-arụkọ ọrụ ọnụ. Echiche imewe ha nke jikọtara nke ọma gụnyere ndị na-arụ ọrụ n'okpuru, sensọ, na ndị ọkwọ ụgbọala ozugbo na nkwonkwo ahụ n'onwe ya, na-agbanwe nkwonkwo ọ bụla ka ọ bụrụ otu njikwa nkeonwe. Site na imeziwanye nhazi na nhazi nke ime, usoro njikwa nkesa kesara na-ebelata ọnụọgụ nke eriri dị n'etiti ọkwa sistemụ dị iche iche nke ukwuu, si otú a na-ebelata ọnụ ahịa mmezi ma na-eme ka ntụkwasị obi zuru oke dịkwuo mma. Nhazi modular na-emekwa ka nnọchi na mmezi nkwonkwo dị mfe, na-eme ka asọmpi ahịa nke robot ndị na-arụkọ ọrụ dịkwuo elu.
Iheechiche nke robot mmekoritaE webatara ya na mbụ na 1996, ya na nkà ihe ọmụma imewe ya na-agbanwe usoro robot ọdịnala site n'inyere aka na ọrụ nhazi n'etiti robot na ụmụ mmadụ na usoro mmepụta. Usoro mmekorita a abụghị naanị na ọ na-eji arụmọrụ na nkenke nke robot eme ihe kamakwa ọ na-ejikọta ọgụgụ isi mmadụ na mgbanwe, na-eme ka arụmọrụ ọrụ na mmiri dị mfe. Ma e jiri ya tụnyere robot ụlọ ọrụ nkịtị, robot ndị na-arụkọ ọrụ na-egosipụta njirimara dị iche iche, na-eme ka ha dị ka obere ngalaba dị mkpa n'ime ngalaba robot. Ma usoro anụ ahụ ha na sistemụ njikwa agbanweela nke ukwuu. A na-ejikarị robot ụlọ ọrụ ọdịnala - dị ka nhazi ogwe aka robotic egosiri na Foto 1 - eme ihe na palletizing, njikwa ihe, ịgbado ọkụ, na ngwa ịkpụ laser. Ọ bụ ezie na robot ndị a nwere ike siri ike, nkwụsi ike nhazi, na ikike ibu ibu siri ike, ha na-enyekwa oke: nnukwu nha na oke, enweghị mmegharị dị ukwuu, atụmatụ buru ibu nwere mgbanwe na-adịghị mma, na enweghị ike ịrụ ọrụ mgbakọ dị oke ọsọ. Na mgbakwunye, nnukwu ọsọ inertial ha na mmegharị ọsọ dị elu na-etinye nnukwu ihe egwu nchekwa nye ndị ọrụ nọ n'ime radius ọrụ ha, na-achọ ọrụ n'ime mpaghara mechiri emechi.
Foto nke 1 Ogwe aka robotịk nke ụlọ ọrụ mmepụta ihe ọdịnala na rọbọt ndị jikọrọ aka
Rọbọt ndị na-arụkọ ọrụ na-eme ka ha na ụmụ mmadụ na-arụ ọrụ n'otu oge n'ebe dị iche iche ma na-eme ka mmekọrịta dị nso n'ime mpaghara mmekorita. Ma e jiri ya tụnyere ogwe aka robot ọdịnala, rọbọt ndị na-arụkọ ọrụ na-ebu ibu kachasị nke kilogram 20 na njedebe ha, yana oke ọrụ yiri nke aka mmadụ na-eru. Nhazi ha dị mfe karịa nke ogwe aka robot ụlọ ọrụ nkịtị nke nwere usoro nnyefe dị mgbagwoju anya, ebe ha na-enye nzaghachi ike dị nro, mgbanwe dị mfe, na ikike nghọta siri ike. Atụmatụ ndị a na-enye ha ohere ịgbanwe ike n'oge mmekọrịta mmadụ na ibe ya, na-egbochi mmebi ike nke ọma. N'ihi ya, rọbọt ndị na-arụkọ ọrụ nwere ike ijikọ aka na ụmụ mmadụ n'enweghị nsogbu iji mezue ọrụ na-achọghị ihe mgbochi nchekwa ọdịnala.
Rọbọt ndị na-arụkọ ọrụ na-arụ ọrụ kpọmkwem na mmekọrịta mmadụ na robot; ya mere, nchekwa bụ ihe dị mkpa na mmekorita mmadụ na robot. Ọ dị mkpa ijikwa ike ọrụ na torque ntụgharị nke ọma ebe ị na-eji usoro teknụzụ dịka njikwa ugbu a, njikwa torque, sensọ kọntaktị, na nchọpụta mkpọka iji gbochie mmerụ ahụ nye ndị ọrụ. Sistemụ njikwa draịva nwere ọgụgụ isi nke rọbọt chọkwara ka mma maka njikwa nchekwa, na-eme ka njikwa dị mfe site na mgbakọ na mwepụ na ụdị ihe nlereanya dabere na onye na-ekiri.
N'ọmụmụ ihe emere n'oge na-adịbeghị anya, International Federation of Robotics (IFR) mere ka o doo anya na mmepe robot n'ọdịnihu ga-egosipụta ụzọ dị mfe, mfe iji, mgbanwe, na mmekorita nchekwa. Robot ụlọ ọrụ ga-enweta ọkwa dị elu nke akpaaka na ọgụgụ isi; nhazi ha nke dabara adaba ga-ebelata ihe mgbochi ọrụ, na-eme ka ọtụtụ ụlọ ọrụ nwee ike iji teknụzụ robot mee ihe n'enweghị nsogbu iji melite arụmọrụ mmepụta. Ka ọ dị ugbu a, atụmatụ ndị nwere mgbanwe na ikike mmekorita nchekwa ga-eme ka robot nwee ike ịgbanwe nke ọma na gburugburu mmepụta dị iche iche na mgbagwoju anya, na-eme ka mmekorita mmadụ na robot dịkwuo mfe ma na-aga n'ihu na mmepe ọgụgụ isi na nke dị irè nke mmepụta ụlọ ọrụ.
Foto nke 2: Ebe ọrụ nke robot na-arụkọ ọrụ
1.2 Mkpa Nnyocha
N'ahịa robotik nke a na-arụkọ ọrụ ugbu a, a na-ahọrọ robotik nke nwere ogo asaa nke nnwere onwe maka oke ọrụ ha na mgbanwe ha. Robotik ndị a na-enye ogo nnwere onwe na-enweghị atụ, na-enye ohere ka ukwuu maka akpaaka ụlọ ọrụ na imepụta ihe dị nkọ. A na-enweta ogo nnwere onwe ọ bụla site na njikọ robotik, nke na-eje ozi dị ka ihe dị mkpa n'ịchọpụta arụmọrụ robotik. Ndị nrụpụta anọ bụ isi - FANUC, ABB, Yaskawa, na KUKA - nke ọ bụla na-eji sistemụ nnyefe dị iche iche na ogwe aka robotik ụlọ ọrụ ha; agbanyeghị, ha na-eji moto servo jikọtara ya na gia bevel, gia spur, ma ọ bụ eriri synchronous iji zipu ike na nkwonkwo maka ntụgharị. Ụzọ nnyefe ndị a na-ebelata nha njikọ robotik. Ọ bụ ezie na inweta nkenke dị elu ga-ekwe omume, obere ka na-esiri ike. Dịka egosiri na Foto 3, robotik ụlọ ọrụ ọdịnala chọrọ kabinet njikwa mpụga nke nwere draịva servo moto, yana ọtụtụ waya na-ejikọ moto ọ bụla na kabinet, si otú a na-egbochi ntinye sistemụ njikwa na-agbanwe agbanwe.
Foto nke 3. Robot ụlọ ọrụ ọdịnala na kabinet njikwa
Ebe ọ bụ na nhazi nkwonkwo ọdịnala nke ogwe aka robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe enweghịzi ike imezu ihe achọrọ maka robot ndị na-arụkọ ọrụ, njikọ ndị a ahapụla usoro nnyefe ọdịnala iji kwado echiche imewe ọhụrụ. Ụzọ a na-elekwasị anya n'inweta sistemụ dị fechaa, obere voltaji, na nke jikọtara ọnụ nke ukwuu site na ijikọ onye njikwa, onye ọkwọ ụgbọala servo, na moto n'ime nkwonkwo ahụ n'onwe ya, yana njikọ eletriki dị n'okpuru na-arụkwa ọrụ n'ime. Naanị obere ọnụọgụ nke njikọ njikwa ka a na-ekpughe n'èzí, na-eme ka waya mpụga dị mfe ma na-ebelata mgbagwoju anya injinia. A na-akpọ imewe dị otú ahụ nkwonkwo agbakwunyere.
N'iburu mkpa mmepe na usoro dị ugbu a na njikọ robot mmekorita, imepụta njikọ robot mmekorita agbakwunyere dị mfe, obere voltaji, nke jikọtara nke ọma, na nke arụmọrụ dị elu dị oke mkpa. Njikọ njikọ dị otú ahụ na-agụnye ihe niile dị mkpa maka mmegharị nkwonkwo - gụnyere ndị na-eme ihe, ndị njikwa, ndị ọkwọ ụgbọala, na ihe mmetụta - ma nwee ike ịrụ ọrụ n'adabereghị onwe ha dị ka modulu nkeonwe. Mgbe ejikọtara ya na njikwa isi ma ọ bụ modulu ndị ọzọ site na bọs ike na njikwa dị mfe, imewe njikọ a dị oke ọnụ mana nke dị ala na-eme ka ike nke robot mmekorita dịkwuo elu. Site n'iji nkwonkwo modular a jikọtara ọnụ ma jikọta ya na ogwe aka robotic nha kwesịrị ekwesị na ihe ndị na-eme ka njedebe dị mma, enwere ike ịchịkọta robot mmekorita ahaziri maka ihe dị iche iche achọrọ ngwa ngwa.
Foto nke 4. Ihe osise eserese nke njikọ modular
Nnyocha gbasara njikọ aka agbakwunyere maka robot ndị na-arụkọ ọrụ na sistemụ njikwa servo ha dị oke mkpa maka ọganihu nke robot ndị na-arụkọ ọrụ. Teknụzụ ndị bụ isi nke njikọ aka agbakwunyere a nwere ihe abụọ dị mkpa: ihe na-ebelata harmonic na sistemụ njikwa draịva moto yana algọridim njikwa ha kwekọrọ. Zhixin Drive Technology (Shijiazhuang) Co., Ltd. na-elekwasị anya na nyocha ya na sistemụ njikwa draịva moto nkwonkwo maka robot ndị na-arụkọ ọrụ, na-eme ọmụmụ ihe miri emi na usoro draịva moto nkwonkwo na njikwa. Ụlọ ọrụ ahụ na-emepụta usoro ngwaahịa draịva nkwonkwo robot nwere ọgụgụ isi nke ukwuu nke na-eme ka ikike njikwa dị mfe na nke a pụrụ ịtụkwasị obi maka njikọ aka robot, ebe ọ na-etinye atụmatụ dị mkpa dị ka nghọta onwe onye, ime mkpebi amamihe, ime ihe n'ụzọ dị irè, na njikwa ziri ezi - si otú a na-emezu ihe achọrọ nke mmepe akụrụngwa smart.
2 Ọnọdụ Nnyocha Ugbu A n'ime Obodo na n'Ụwa Nile
Na 1956, onye physics America bụ Joe Engelberger na onye mepụtara ihe George Devol hiwere ụlọ ọrụ robot akpọrọ Unimation, nke mepụtara robot mbụ n'ụwa - Unimate - nke ọma na 1959.
General Motors bu ụzọ tinye rọbọt n'ọrụ mmepụta ụlọ ọrụ na ụlọ ọrụ New Jersey ha na 1961. Na 1969, Japan webatara rọbọt sitere na Unimation, wee nye Kawasaki Heavy Industries na KUKAI Corporation nke dị na UK ikike maka ọrụ mmepụta rọbọt na Japan na UK, n'otu n'otu. Site na ọganihu nke ụlọ ọrụ ụgbọ ala Japan, ọnụ ọgụgụ na-abawanye ụba nke rọbọt anọchila ọrụ mmadụ na mmepụta, na-egosipụta uru ha bara. N'ihi ya, Japan etinyela uche na mmepe rọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihe. Malite na Kawasaki Heavy Industries dị ka onye mbụ na nnabata teknụzụ rọbọt, wee sochie mmalite nke ụlọ ọrụ rọbọt a ma ama n'ụwa niile dịka FANUC na Yaskawa, Japan aghọwo otu n'ime mba ndị na-amụta teknụzụ rọbọt kachasị mma n'ụwa niile.
Na 1973, ụlọ ọrụ German KUKA gbanwere robot Unimate iji mepụta robot mbụ nwere ogo isii nke nnwere onwe, Famulus, nke injin eletriki na-arụ ọrụ. Na 1974, ASEA (onye bu ABB ụzọ), ụlọ ọrụ eletriki izugbe nke Sweden, mepụtara robot eletrik mbụ zuru oke n'ụwa, IRB 6, nke microprocessor na-achịkwa, nke na-eme ka ọgụgụ isi robot dịkwuo mma nke ukwuu. Na 1978, ụlọ ọrụ Unimation nke dị na US tinyere robot ụlọ ọrụ PUMA ya n'ọtụtụ ebe na usoro mgbakọ General Motors, na-egosipụtakwa uru na uru nke robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe ma na-egosi ntozu oke nke teknụzụ robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe, si otú a na-atọ ntọala siri ike maka ọganihu teknụzụ ndị na-esote.
N'ime ihe karịrị afọ iri anọ nke mmepe robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe, ọganihu teknụzụ na-aga n'ihu. Agbanyeghị, n'ihi nchekwa, a na-edozi robot n'ebe ọrụ ụfọdụ ma kewapụ ha site na ihe mgbochi, na-egbochi ha ịrụkọ ọrụ ọnụ na ụmụ mmadụ n'otu ebe. Nhazi ọdịnala a na-egbochi mmekorita mmadụ na robot, na-eme ka ọ sie ike iru ọrụ mmekorita dị irè n'ezie. N'agbanyeghị ọtụtụ mgbalị na nchọpụta, inweta mmekorita mmadụ na robot dị nchebe ka bụ nnukwu ihe ịma aka n'ọhịa nke robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe.
Ọ bụ naanị n'afọ 2005 ka otu nnukwu ọrụ nke EU kwadoro webatara echiche nke robot ndị na-arụkọ ọrụ ọnụ. Atụmatụ a chịkọtara ụlọ ọrụ robot ndị bụ isi dịka ABB, KUKA, Reis, Comau, na Gudel iji mepụta robot dị ọnụ ala, dị obere, ma dịkwa mfe nke e mere kpọmkwem maka obere na obere ụlọ ọrụ, na-achọ ibelata ịdabere na ọrụ ndị na-abụghị ọrụ. Ọrụ a gosipụtara nke ọma ike nke mmekorita mmadụ na robot, na-atọ ntọala siri ike maka echiche nke robot ndị na-arụkọ ọrụ ọnụ.
Rọbọt ndị mbụ jikọrọ aka bụ mgbanwe na ojiji nke rọbọt ụlọ ọrụ ọdịnala, na-agbanweghị echiche imewe ha ma ọ bụ ụdị ọrụ ha. Kemgbe e guzobere ya na 2005, Universal Robots raara onwe ya nye ịmepụta rọbọt ndị jikọrọ aka nke nwere ike ịrụ ọrụ n'enweghị nsogbu na ndị ọrụ mmadụ. Na 2009, ụlọ ọrụ ahụ wepụtara UR5—rọbọt mbụ jikọrọ aka n'ụwa—nke na-egosi mmalite nke oge a. Mgbe nke ahụ gasịrị, Rethink webatara Baxter nke nwere ogwe aka abụọ na rọbọt Sawyer ọhụrụ nke nwere otu ogwe aka, wee jiri nwayọọ nwayọọ guzobe rọbọt ndị jikọrọ aka dị ka ọzụzụ a ma ama na nke a nabatara n'ime rọbọt ụlọ ọrụ mmepụta ihe. Ọganihu a enyela nghọta na ntụziaka ọhụrụ maka akpaaka ụlọ ọrụ mmepụta ihe n'ọdịnihu na mmepe nwere ọgụgụ isi.
Foto nke 5: Robọt UR5 na Robọt Sawyer Baxter
Ụlọ ọrụ Siasun Robot, nke jikọrọ aka na Shenyang Institute of Automation nke Chinese Academy of Sciences, bu ụzọ gosipụta robot mmekorita dị mfe nke nwere akụkụ asaa nke na-anọchite anya ọkwa teknụzụ dị elu nke China na Industrial Expo na Nọvemba 2015. Kemgbe ahụ, ọtụtụ ụdị robot mmekorita n'ime ụlọ dịka Luoshi na Aobo enwetawo nkwanye ùgwù nwayọ nwayọ.
Banyere nkwonkwo robot, ihe dị iche n'etiti nkwonkwo robot na-arụkọ ọrụ na nke robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe ọdịnala dị arọ bụ "mgbanwe ha." A na-egosipụta mgbanwe a site na obere ike igwe, mbelata inertia, na ikike ịghọta ike. Ugbu a, mgbanwe nkwonkwo ejiri na ogwe aka robot na-arụkọ ọrụ na-esitekarị na njikwa ọnọdụ ziri ezi na njikwa ike.
Foto nke 6 Nhazi nkịtị nke nkwonkwo agbakwunyere na robots mmekorita
Nchịkọta nke nnyocha dị ugbu a na-egosi na mmepe robot nke China malitere n'oge karịa nke mba dịka United States na Japan. Nnyocha na robot ndị jikọrọ aka ka dị obere n'azụ ngwaahịa mba ụwa dị ugbu a, yana ihe mgbochi dị mkpa dị na mbelata harmonic na sistemụ njikwa draịva moto nkwonkwo. Robot ndị jikọrọ aka n'ime obodo nwere ohere dị ukwuu maka imeziwanye ikike njikwa nkwonkwo, ọkachasị n'ihe gbasara nkenke njikwa na njikwa ọgụgụ isi. Ọzọkwa, usoro nyocha robot ụwa na-egosi na nchekwa, mgbanwe, na ọgụgụ isi bụ ihe ndị bụ isi nke mmepe teknụzụ. Njikọ robot na-agbanwe gaa na sistemụ njikwa draịva jikọtara nke ọma na ọgụgụ isi ka ukwuu. Ọ bụ ezie na nkwonkwo robot ndị jikọrọ aka agbanweela site na njikwa etiti ọdịnala gaa na usoro njikwa draịva kesara, ha na-eme naanị ihe omume ndị na-eduzi moto ugbu a, enweghị ikike na nghọta onwe onye, ime mkpebi amamihe, na mmezu dị oke mma - nke na-ebute obere ọkwa ọgụgụ isi. Enwere nnukwu ohere maka ịgbasa ọchịchọ maka sistemụ robot nwere ọgụgụ isi.
Oge ozi: Mee-22-2026
